整理- 2019年6月24日

2019年6月24日下午8:48

三维重建核心：一共有两个，十分简单
1. 用数学描述现实几何关系。用等式、等式组就可以表示这种关系。—-> 已经研究透的东西
2. 等式组求解。——>已经研究透的东西
  1. 这里又将等数组用矩阵表示，也就是将几何关系用带未知参数的矩阵来表示。
  2. 最后就变成了矩阵的求解。
  3. 换个角度说：如果我们知道了矩阵(本质矩阵基本矩阵 H矩阵)，那么说明我们已经求出了各种点(二维点<->三维点)之间的转换方式，选取合适的矩阵乘就行了。
为什么效果不好的原因是：
1. 在解不等式时，输入的数据不好：错误匹配点。
  1. 计算机视觉很多问题，原因都是因为输入不够好，其实视觉本身的模型早就研究透了
  2. 现在的计算机视觉研究，真的就像是给不好的输入擦屁股，并不是从模型上改进。
2. 为了弥补这些问题，我们才有了我们常用的算法：RANSAC，Bundle Adjustment。这些算法并不是三维重建的本质，一开始我就拘泥于这些算法中，导致没有看透知识！
ps:视觉几何真心水深，没有理论积累，没有前人指点，坑是填不完的，祝好(对大家，也是对自己)—白巧克力亦维心