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2018年8月23日 下午3:54

  1. 那么我们刚刚的算法问题在哪里呢？
    1. 问题就在于我们没有给程序一个“后悔”的机会，应该有一个不走(2-3-4)而改走(2-4)的机制。
  2. 那么，这么做为什么会是对的呢？
    1. 事实上，当我们第二次的增广路走3-2这条反向边的时候，就相当于把2-3这条正向边已经是用了的流量给“退”了回去，不走2-3这条路，而改走从2点出发的其他的路也就是2-4。

数据结构与算法分析 - 网络流入门（Network Flow） - 姜楠 - 博客园

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2018年8月23日 下午3:54
网络流(理论详解) - CSDN博客
注：这个里面有一个完整的推导例子，可以总体感觉一下。


这增广路径的定义要仔细的分析，其中包含着很多重要的隐含信息

  1. 为啥叫个“增广路径”
    1. 可增加流量的路径
  2. 这里没有说明正向边和逆向边的判断方式
    1. 正向边：累计流量没有到达流量上限
    2. 逆向边：累计流量=流量上限
    3. 容易犯错：错误的将正向边认为是逆向边
    4. eg:累计流量=3 流量上限=4 此时，我们是不可以错误的走流量=2。
      1. 他只能走流量=1。
      2. 不可以为了达到走流量=2，然后认为他是一个逆向边。
      3. 记住：这条路能走多少，是客观条件通过公式计算出来的，而不是我们主观能影响的。

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2018年8月22日 下午7:09

CMake结合PCL库学习（1） - Being_young - 博客园
CMake结合PCL库学习（2） - Being_young - 博客园

介绍：

  1. CMake是一个跨平台编译的工具，所以不再需要折腾平台了
  2. 简化编译构建过程和编译过程。Cmake 的工具链非常简单：cmake+make。

1
2
3
4
5
6
mkdir build
cd build
cmake ..
make

上述过程就是所谓的out-of-source 外部编译,一个最大的好处是,对于原有的工程没 有任何影响,所有动作全部发生在编译目录。通过这一点,也足以说服我们全部采用外部编译方式构建工程。

总结基本语法：

  1. 变量使用${}方式取值,但是在IF 控制语句中是直接使用变量名
  2. 指令(参数1 参数2…) 参数使用括弧括起,参数之间使用空格或分号分开。
  3. 以上面的ADD_EXECUTABLE 指令为例,如果存在另外一个func.cpp 源文件,就要写成: ADD_EXECUTABLE(hello main.cpp func.cpp)
  4. 指令是大小写无关的,参数和变量是大小写相关的

关于语法上的注意点

  1. SET(SRC_LIST main.c)也可以写成SET(SRC_LIST “main.cpp”)是没有区别的
  2. 但是假设一个源文件的文件名是fu nc.c(文件名中间包含了空格)。这时候就必须使用双引号,如果写成了SET(SRC_LIST fu nc.c),就会出现错误,提示你找不到fu 文件和nc.cpp 文件。这种情况,就必须写成:SET(SRC_LIST “fu nc.cpp”)

清理工程:

运行:
make clean
即可对构建结果进行清理。

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2018年8月22日 下午7:02

PCL中的点云配准（Registration）ICP算法 - CSDN博客

三维坐标系下坐标系的平移和旋转变换

  1. 以坐标系的三个坐标轴X,Y,Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转
  2. 此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。
    1. 三维旋转矩阵推导 - CSDN博客
  3. 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向

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2018年8月22日 下午4:52

主要：
该如何学习三维点云配准的相关知识？ - 知乎

  1. 子回答：该如何学习三维点云配准的相关知识？ - 知乎
    次要：
    点云匹配和ICP算法概述 - 太一吾鱼水 - 博客园
    PCL中的点云配准（Registration）ICP算法 - CSDN博客Documentation - Point Cloud Library (PCL)
    点云配准各种方法总结不定时更新 - CSDN博客
    博客：
    wishchinYang的专栏 - 第 1 页 - CSDN博客
    qq_33933704的博客 - 第 1 页 - CSDN博客

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2018年8月22日 下午3:39

俄罗斯的数学太牛逼了，请看下面的文章 - CSDN博客

  1. 柯尔莫哥罗夫（А. Н. Колмогоров）认为，数学需要特别的才能这种观念在多数情况下是被夸大了，学生觉的数学特别难，问题多半出在教师身上，当然的确学生对数学的适应 性存在差异，这种学生的适应性表现在：
    1. 算法能力，也就是对复杂式子作高明的变形，以解决标准方法解决不了的问题的能力。
    2. 几何直观的能力，对于抽象的东西 能把它在头脑里像图画一样表达出来，并进行思考的能力。
    3. 一步一步进行逻辑推理的能力。
    4. 但是柯尔莫哥罗夫（А. Н. Колмогоров）也指出，仅有这些能力，而不对研究的题目有持久的兴趣，不做持久的努力，也是无用的。柯尔莫哥罗夫（А. Н. Колмогоров）认为，在大学里好的教师要做到以下几点：
      1. 讲课高明，特别是能用其他科学领域的例子来吸引学生，增进理解，培养理论联系实际的能 力。
      2. 以清楚的解释和广博的知识来吸引学生运动。
      3. 善于因材施教。

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2018年8月22日 下午3:26

数学是科学技术的语言 - CSDN博客

  1. 数学和英语一样，都是一门语言，所以学习方式可以采取一样的：就是每天积累一点点
  2. 使用数学这门语言的基本方式：
    1. 建立数学模型：其实就是一种映射方法，用数学的专业词汇去描述问题
    2. 利用数学工具来 分析问题和解决问题的。最直观的就是那些公式、定理等，这就是数学公式。
  3. 如果不把数学语言作为基础，我们的思维无法科学化，无法真正的深入和提高，而我们的技术手段也仅仅局限在很低的水平和很小的范围，无法真正的发挥我们的创造性