本质矩阵，基本矩阵的区别

2019年3月5日 下午11:05

1. 本质矩阵：只到达了相机坐标系，还处在三维阶段，只是利用刚体变换了一下坐标系
   1. 其中包含了外参
2. 基本矩阵：就比较基本了，到达了像素坐标系，是二维坐标系
   1. 不仅包含了外参，还包含了内参
3. 基本矩阵包含了本质矩阵。
4. 在实现过程中：
   1. 我们是先通过匹配点对求本质矩阵
   2. 在通过本质矩阵*k，求基本矩阵。