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Homography

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2019年3月6日 下午11:16

单应矩阵的用途

  1. 在增量运动恢复结构中，我们的初始相机对的选择要求很严格，这时，
    1. 我们就需要判断当前两个view中的特征点的三维点不能接近于一个平面，因为这些特征点层次越多，那么我们就估计的更为准确。越有资格作为初始相机对，否则，会在后面的不断全局优化中丧失三维点的层次，真的就成了平面了。
    2. 更不能是纯旋转，基线就不够长。


2020年4月3日 下午12:08

H矩阵的由来：理解他建立的场景