四元数 发表于 2019-06-17 更新于 2020-04-01 分类于 e视觉相关/czh_SLAM 阅读次数： 本文字数： 57 阅读时长 ≈ 1 分钟 2019年6月17日 下午4:57 四元数-知乎正交矩阵 - 维基百科，自由的百科全书 而且行向量与列向量皆为 正交 的 单位向量