2019年6月17日 下午2:36
- ::SLAM和VIO研究的问题是什么：::
- 我们做状态估计的目的就是得出机器人三组状态量（位置、速度、姿态），为机器人运动控制做状态反馈。尽管不同的传感器会有不同的特征，进行数据处理、运动估计的方法也不尽相同，但是目的是一致的，都是为了得到机器人的三组状态。
- SLAM与VIO的区别
- SLAM只使用观测方程
- VIO还要使用IMU提供的运动方程
- IMU
- IMU可以根据结合方式分为：紧耦合、松耦合
- 加入IMU之后的优势：
- 首先通过将 IMU 估计的位姿序列和相机估计的位姿序列对齐可以估计出相机轨迹的真实尺度，
- 而且 IMU 可以很好地预测出图像帧的位姿以及上一时刻特征点在下帧图像的位置，提高特征跟踪算法匹配速度和应对快速旋转的算法鲁棒性，
- 最后 IMU 中加速度计提供的重力向量可以将估计的位置转为实际导航需要的世界坐标系中